É “o” miradouro. Começou por ser uma fortificação construída pelos muçulmanos que aqui reinavam antes da chegada de D. Afonso Henriques em 1147 e ao longo dos tempos foi sendo readaptado. Foi Paço Real, mas chegou ao século XX em ruínas. As grandes obras de restauro aconteceram entre 1938 e 1940 e é então que se descobrem inúmeros vestígios históricos, que podem ser visitados na exposição ou através de visitas guiadas. A vista é quase imbatível e do miradouro do castelo consegue ver a silhueta de Palmela, a Arrábida, o litoral de Almada e até os campos do Ribatejo. Os residentes em Lisboa têm acesso gratuito às vistas do castelo.